Село је у подгорини Рудника, у горњем току Каменичке Реке. Куће су сеоске на обема странама Каменичке Реке, нарочито на качерској површи и уз бочне пороке, притоке ове реке. Горњи ток ове реке има форму младе долине, те су ту сеоске куће везане за мање заравњене речне терасе. Сеоских кућа има и на брезовачкој површи која чини развође Каменичке и Враћевшничке Реке, у које су засечени бочни потоци, притоке Каменичке реке (Кленовац и др.).
Село је богато шумом и утрином. Само мали је део заједнички са кнежевачким.
Њиве се налазе и у селу између крајева и ван села… Но како је земља овде, нарочито у горњем крају села, доста слабог квалитета, земљиште брдовито, а притом имају доста шуме, то је овде као привредна грана, доста важно и сточарство. Гаје се свиње, које се продају у Крагујевцу и Горњем Милановцу. Држи се доста и оваца коза и говеди.
У планини су им станови где борави по који члан фамилије лети са стоком.
Зими овде дува Север, који је врло хладан. Он лети махом доноси кишу. И Југ доноси кишу.
Село је разбијеног типа. Дели се на четири краја и има три засеока. Крајеви су: Голаја, Оровац, Зборник и Слепчевића Крај, а засеоци: Петров До, Маковица и Глоговац…
У Слепчевића Крају су фамилије:
Слепчевићи око 28 кућа. Старинци; св. Никола.
Јеринићи 2к. Старинци. По старини од су Радивојевићима у крају Зборнику; св. Ђурђиц.
Радосављевићи 3к. Старинци; св. Јевстатије и св. Јован.
Маринковићи (Мазовићи) 5к. Дошао отац Маринков из Балуга (Надибар). Од њега су до сад пето колено; св. Лука (св. Партеније).
Пљакићи 5к. Дошао отац војводе Пљака (зета Карађорђева), но не зна се од куд. И они се сматрају за старинце; св. Аранђел.
У Зборнику су ове фамилије:
Радивојевићи 3к. Старинци; св. Ђурђиц.
Петровићи 11к. Дошао чукундеда Ршула са синовима Петром, Максимом и Ђорђем из села Љубичевца (код Страгара). Старином су од Сјенице и досељени су под Карађорђем; св. Алимпије (неки преслављају Ђурђев-дан).
У Оровцу су ове фамилије:
Петровићи 6к. Фамилија са онима из Зборника.
Васовићи 5к. Чукундеда дошао за време Карађорђа од Сјенице, најпре у Љубичевце, па онда овде. По свој прилици по старини иста фамилија са Петровићима; св. Алимпије.
Радисављевићи 6к. Браћа Јован, Радисав, Милоје и Сава доселили се из села Лопатнице (код Краљева), а старином су од Сјенице. Од њих до сад има четврто колено; св. Јован.
Јаковљевићи 1к. Дошао као уљез у кућу Петровића из Рамаће; Митров-дан (пр св. Алимпије).
Џиновићи 1к. Отац дошао из села Кушића (Стари Влах); св. Александар Македонски.
Лукићи 1к од Ерића из Голаје; св. Лука.
Радовановићи 1к. Дошао Павле „Бугарин“ од Трна пре 35 година; Аранђелов-дан.
Милићи 2к. Доселили се из Вујетинаца (окр руднички) пре 30 г.; св. Никола.
У Голаји су фамилије:
Петровићи 8к. Фамилија са Петровићима у крају Зборнику и Оровцу.
Ерићи 3к. Овде их је довела мајка из Љубичеваца, а у Љубичевце им се доселио прадеда Петар; св. Лука.
Дмитровићи 2к. Доселили се из Кушића, а род су са Џиновићима; св. Александар Македонски.
У Петровом Долу су фамилије:
Чалаци (Ђорђевићи и Николићи) 6к. Доселио се прадеда Јован Чалак из Балуга за време Карађорђа; св. Никола.
Радаковићи 3к. Дошао им деда Стеван из Горачића (св. Никола).
Између Слепчевића Краја и Маковице су:
Ђорђевићи 4к. Дошао прадеда Антоније из Гуче (Драгачево); св. Ђорђе.
Радојичићи 9к., Ивановићи 1к., Нешовићи 1к. Дошла браћа Радојица, Иван и Нешо од Сјенице за време Карађорђа; св. Петка.
Анђелковићи 4к. Дошао прадеда Анђелко од Сјенице у време Карађорђево; св. Аранђел.
У Глоговцу су фамилије:
Богосављевићи 10к. Дошао прадеда Богосав (?) од Сјенице у време Карађорђево; св. Јован.
Симовићи 4к. И они дошли кад и Богосављевићи и фамилија су с њима; св. Јован.
Вељовићи 5к. Дошао прадеда Милован од Краљева; св. Вартоломије.
Швабићи 1к. Дошао прадеда Ђорђе из Срема; св. Стеван.
Нешовићи 2к. Дошли из Рамаће пре 26 г; св. Врачеви.
Село се спомиње и на познатој Лангеровој карти; вероватно да су неки од старинаца, нарочито Слепчевићи, већ били ту за време аустријске окупације Србије. Најстарији је крај Слепчевићи. Он је ту био док је још Липовац био с ону страну Груже. Исто тако су стари крајеви Оровац и Зборник. За време Карађорђа је заселак Маковица припадао Липовцу. Изгледа да су у то време постали и Глоговац и Маковица и Петров До и Голаја. У то време пада и постанак села Кнежевца.
По традицији може се судити и о старијем становништву. Прича се да је овде некада постојала Г и Д Каменица, па су у косовској битки горњокаменичани сви изгинули.
Село је добило име по реци.
Старо селиште је на месту званом Кућерине.
Ту има и неко старо гробље (у Великом Гају). Овде су налажене старинске парице, а камене плоче су без назива и знакова (плоче су ка Истоку окренуте). На граници са горњоцрнућским атаром је Борачко Гробље. Плоче су без натписа и знакова. Ту су борчани приликом једног збега залутали. Турци су их стигли и побили. Испод Борачког Гробља има Црквина, од које су остали само слаби трагови. У Питомом Гробљу су веле укопавани „џинови“ (џиновско гробље). Има гробље под Мирковим Станом. На њему нема никаквог натписа и не зна се чије је. Има једно гробљиште у Оровцу (у Каменичком Пољу). Затим је било на Брежинама; сада је искрчено. Има неко старо гробље и у Орасима; прича се да је ту била црква „Јовање“. Старинско је гробље и код извора Дикована. Ту има и једна црквина. Веле, да се та црква звала „Кастун“. Градио ју је, по народном предању, Радич Поступовић, као и Враћевшницу. На месту званом Крајња Ливада или Код Нишана су Турски Гробови.
П.С. Каменица је имала 574 становника у 1874 години, 1.227 у 1948, 431 у 2002, и 329 у 2011 години, у томе 11 млађих од 5 година, уз просечну старост од 49,5 година.